DIAGRAM BLOK

PERANCANGAN ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS LINE FOLLOWER

Sensor Infrared 

Sensor infra merah (infrared) termasuk ke dalam kategori sensor biner, yakni sensor yang menghasilkan keluaran 0 atau 1. Sensor Infrared dapat digunakan untuk berbagai keperluan misalnya sebagai sensor pada robot line follower (Andrianto, 2013:89). Sensor infrared pada perancangan robot ini menggunakan tipe TCRT5000. Sensor infrared ini bersifat reflective. Sensor ini terintegrasi menjadi satu kesatuan antara pemancar infrared dan penerimanya. Sensor TCRT5000 menggunakan infrared sebagai pemancar dan menggunakan photodiode sebagai penerima. Sensor TCRT5000 melakukan pendeteksian warna berdasarkan penyerapan warna dan intensitas pemantulan sinar infra merah yang dipancarkan oleh pemancar dan diterima oleh penerima. Dari perbedaan intensitas tersebut, maka digunakan sebagai bias pada basis foto transistor yang terkandung dalam sensor TCRT5000

Sensor Cahaya 

Sensor Cahaya Light Dependent Resistor (LDR) merupakan sebuah sensor yang digunakan dalam berbagai rangkaian elektronik. Light Dependent Resistor adalah sebuah sensor yang berfungsi untuk mengubah besaran cahaya menjadi besaran listrik. Sensor ini merupakan suatu jenis resistor yang peka terhadap suatu cahaya. Nilai resistansi yang diberikan sensor LDR akan berubah-ubah sesuai dengan intensitas cahaya yang diterima. Jika LDR tidak terkena cahaya maka nilai tahanan akan menjadi besar (sekitar 10MΩ) dan jika terkena cahaya maka nilai tahanan akan menjadi kecil (sekitar 1kΩ) [6]. Sensor LDR digunakan sebagai pemicu untuk menggerakkan fork pada robot serta sebagai indikator apakah Sudimanto,dan Kevin 5 robot dalam keaadan mengangkat barang atau dalam keadaan kosong. Sensor ini diletakkan diantara fork, jika pada fork terdapat benda/barang maka secara otomatis sensor LDR akan tertutup sehingga menaikkan resistansi pada LDR. Sehingga fork akan ditarik ke atas. 

Driver Motor DC 

Driver Motor berfungsi untuk membalikan polaritas tegangan yang berada pada motor, sehingga membuat pegerakan motor terbagi menjadi 2 arah yaitu, arah yang searah dengan jarum jam, dan arah yang berkebalikan dengan arah jarum jam. Ketika melakukan pengaturan terhadap perbedan tegangan daya motor dari 0 V sampai tegangan maksimum maka, dibutuhkan motor-controller atau driver motor. Modul motor ini memungkinkan mikrokontroler dapat menjalankan 2 Motor DC secara bersamaan maupun bergantian. Driver Motor LN289N menggunakan IC yang merupakan jenis IC driver dan mampu untuk menghantarkan arus listrik pada masing-masing modul sebesar 2 Ampere. IC L298N terdiri dari transistor transistor logic (TTL) dengan menggunakan gerbang NAND yang berguna untuk memudahkan serta dapat menentukan putaran pada Motor DC. Driver motor mendapat suplai dari catu daya yang terdapat pada mikrokontroler yakni sebessar 4,8 V atau mendapat tegangan maksimal sebesar 35 V jika menggunakan catu daya eksternal. 

 Motor DC 

 Motor DC merupakan sebuah perangkat elektromagnetis yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Motor DC memerlukan suplai tegangan arus searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik. Energi mekanik ini biasanya digunakan untuk memutar blower dan digunakan juga pada sektor industri, dikarenakan tenaga motor DC sangat dibutuhkan khususnya pada sektor industri. Motor DC merupakan sebuah aktuator yang banyak digunakan dalam mengembangkan aplikasi robotik. Pada perancangan ini motor DC yang digunakan berjumlah 2 buah yang mana digunakan sebagai pemutar roda, yang merupakan sistem gerak dari robot. 

 Motor Servo 

 Motor Servo adalah sebuah aktuator putar yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik tertutup. Motor servo dapat diatur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros keluaran motor.. Penggunaan sistem kontrol tertutup pada Motor Servo berguna untuk mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros Motor Servo. Motor Servo sendiri biasanya digunakan dalam dunia industri, mobil mainan radio kontrol, robot, lengan robot, pesawat. Terdapat 2 jenis Motor Servo yang dibedakan berdasarkan rotasinya, yaitu Motor Servo dengan rotasi 180⁰ dan Motor Servo dengan rotasi continuous. Motor Servo 180⁰ adalah jenis umum dari Motor Servo yang mana putaran poros keluarannya terbatas (90⁰ ke arah kanan dan 90⁰ ke arah kiri). Batas maksimum putaran yang dapat diberikan adalah 180⁰. Motor Servo dengan rotasi continuous adalah Motor Servo yang sama dengan jenis Motor Servo pada umumnya, namun perpuataran porosnya dalam dilakukan tanpa adanya batasan, dapat terus berputar ke kiri ataupun berputar ke kanan. Penggunaan motor servo pada perancangan ini untuk Perancangan Robot Pemindah Barang Berbasis Line Follower 6 mengangkat dan menurun fork yang terdapat pada robot. Motor servo yang digunakan pada perancangan ini menggunakan motor servo tipe MG996R. 

 

Mikrokontroler 

Mikrokontroler merupakan sebuah microcomputer with few other application-spesific devices menurut [3]. Bentuk dari mikrokontroler ini merupakan sebuah IC yang mana berguna untuk menerima berbagai macam masukan (input), yang kemudian diproses dan memberikan hasil keluaran (output) sesuai dengan perintah yang tersimpan di dalamnya. Perancangan robot ini menggunakan arduiono uno sebagai pusat pengendali dari robot. Arduino uno merupakan sebuah [4] tiny computer that you can program to process inputs and outputs between the device and external components you connect to it. Arduino uno adalah sebuah modul mikrokontroler yang berbasiskan pada ATMega328. Arduino Uno memiliki 14 pin masukan/keluaran yang mana 6 pin diantaranya dapat digunakan sebagai keluaran PWM (Pulse Width Modulation), 6 masukan pin analog, kristal osilator 16 MHz, koneksi USB, sambungan daya (jack power), kepala ICSP(In-Circuit Serial Programming), dan tombol reset. Dan pemograman untuk arduino menggunakan bahasa pemograman bahasa C yang disusun di dalam arduino IDE yang merupakan perangkat lunak untuk arduino itu sendiri.

Diagram Blok